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经过了两年的周密准备，一支葡萄牙航海史上装备最为精良的探险队等待着出航的命令。
“圣加布里埃尔号”
作为达·伽马的旗舰，“圣拉斐号”
由其兄保罗·达·伽马（PaulodaGama）任船长，载重约50吨的小船“贝里奥号”
（Berrio），由尼古拉·科埃略（NicolauCoelho）任船长。
此外，一艘载重约200吨的补给船也随同航行。
4艘船共计船员170名，大都是有航海经验的水手，其中有些人曾跟随迪亚士发现好望角，此外还包括一位随船牧师、几名会阿拉伯语和非洲土著语言的翻译及十几个从绞架上放下来的死刑犯，死囚将作为执行危险任务的当然人选。
船队上堆积着足够3年的食物，主要是不易腐烂变质的腊肉和饼干。
此外饮用的淡水也是必不可少的。
曼努埃尔的顾问团还向达·伽马转送了最新的情报和航海资料，其中因宗教迫害而逃到葡萄牙的犹太科学家亚伯拉罕·扎库托（Abraham-Zacut，1452—1515）还向达·伽马提供了极其重要的海图和测量仪器。
值得注意的是，这次航行与以往葡萄牙的探险不同的是：船队除了带上用于商品交换的“胡萝卜”
，包括珊瑚、铃铛、衣服、帽子、布料和水盆等，还带上了“大棒”
。
达·伽马的旗舰“圣加布里埃尔号”
和其兄保罗·达·伽马任船长的“圣拉斐号”
各装备了10门威力巨大的射石炮。
此外，船上还配备了大量的刀剑、长矛和盔甲。
这些典型的战争配备及船队首领的选拔都预示着葡萄牙人前往印度的首次航行不会是一场和平的东西方交往。
1497年7月7日夜，达·伽马手持曼努埃尔国王赐予的一面印有骑士标志的御旗，带领100多名随行船员在圣母贝伦教堂里祷告。
他们一夜未眠，静静地等候着黎明的到来。
当启明星在天际升起之时，教堂的钟声打破了沉寂的里斯本。
卡蒙斯在诗篇中写道：“著名的里斯本港口，洋溢着欢腾和崇高的志愿，在那里，特茹河甘甜的水流与白沙汇入了苦咸的海洋”
，“海岸上站满了士兵，服装多彩，式样各异，都做了精心准备，为了寻找世界新的领域。
在雄伟的帆船上，旌旗在迎风飘扬。
它们决心航遍无垠的海洋，像阿耳戈一样成为天庭的星座”
[6]。
船员们手捧燃亮的蜡烛以整齐的队列随着达·伽马缓步走出教堂，他们一路上拜别送行的人群，在港口登上等候的小船驶向停泊在不远处的4艘大型探险船。
卡蒙斯写道：“那一天，万人空巷，拥向海滨，一些是朋友，一些是亲属，另有看热闹的市民。
他们的脸上都堆着愁云。
在上千名虔诚僧侣的陪伴下，船员们严肃地列队行进，一路向上帝祈祷，缓缓走向停泊的船只。”
[7]
然而，未知的远航预示着未卜的生死，即将踏上征途的船员们与家人的离别必然是痛楚的。
卡蒙斯在诗篇中描绘了当时的情形。
一位母亲送别自己的儿子，她哭着说：“孩子啊，我风烛残年，来日无多，你是我唯一的安慰和依靠，哪知我的晚岁要在苦恼中度过？为什么你要抛下孤苦伶仃的母亲，亲爱的孩子？为什么要离开我的身边，去到天涯海角，葬身大洋供鱼虾充饥？”
一位妻子送别丈夫：“我亲爱的夫君，没有你的爱，我的生命就毫无意义，你的生命不属于你自己，而属于我，你为什么要拿它到惊涛骇浪的海上去冒险？你怎么能忘记我们的柔情蜜意，而踏上那吉凶未卜的旅程？难道你愿让我们的爱情和欢乐，付诸船帆随风而去？”
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