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卫所制度军力分驻，使将不专军，军不私将
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明太祖即皇帝位后，刘基奏立军卫法（《明史》卷一二八《刘基传》）。
《明史》卷八九《兵志序》说：
明以武功定天下，革元旧制，自京师达于郡县，皆立卫所。
外统之都司，内统于五军都督府。
而上十二卫为天子亲军者不与焉。
征伐则命将充总兵官，调卫所军领之。
既旋则将上所佩印，官军各回卫所，盖得唐府兵遗意。
这制度的特点是平时把军力分驻在各地方，战时才命将出师，将不专军，军不私将，军力全属于国家。
卫所的组织，《兵志》二《卫所门》记：
天下既定，度要害地系一郡者设所，连郡者设卫。
大率五千六百人为卫，千一百二十人为千户所，百十有二人为百户所。
所设总旗二，小旗十，大小联比以成军。
卫有指挥使，所有千户百户。
总旗辖五十人，小旗辖十人。
各卫又分统于都指挥使司（简称都司），司有都指挥使，为地方最高军政长官，和治民事的布政使司，治刑事的按察使司，并称三司，洪武二十六年（1393）时定天下都司卫所，共计都司十七（北平、陕西、山西、浙江、江西、山东、四川、福建、湖广、广东、广西、辽东、河南、贵州、云南、北平三护卫、山西三护卫）。
行都司三（北平、江西、福建）。
留守司一（中都）。
内外卫三百二十九，守御千户所六十五。
成祖以后，多所增改，都司增为二十一（浙江、辽东、山东、陕西、四川、广西、云南、贵州、河南、湖广、福建、江西、广东、大宁、万全、山西、四川行都司、陕西行都司、湖广行都司、福建行都司、山西行都司）。
留守司二（中都、兴都）。
内外卫增至四百九十三，守御屯田群牧千户所三百五十九。
（11）
全国卫军都属于中央的大都督府。
大都督府掌军籍，是全国的最高军事机关。
洪武十三年（1380）分大都督府为中、左、右、前、后五军都督府。
洪武二十六年（1393）定分领在京各卫所及在外各都司卫所。
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